参考URL http:www.asahi-net.or.jp/~ut4t-hrnu/
産業用ロボットのアームは、複数の節をもち、その節と節の結合部である
関節が回転または直動することで、アーム手先の位置決めを行えるようにな
っています。PUMAN Robot-Simulatorが対象とするのは、基本的に垂直多関節
型ロボットといわれる全てを回転関節で構成されるロボットで、設置面積の割
に最も大きな動作範囲をとれる特徴があります。
ロボットはその手先に、溶接ガンやスプレーガン、チャックハンドを取り付け
て生産活動を行わせます。例えば立方体のワーク(製品)を溶接加工する場合を
考えると、ワークの角に溶接ガンの先端を合わせ、決まった方向から溶接を行
おうとする場合、３次元ではX,Y,z軸方向の移動量と、手先姿勢Xr,Yr,Zrといっ
た回転量を満たす必要があります。つまり制御量は６つになり、この手先位置
姿勢を実現する垂直多関節型ロボットは６自由度(６関節)が必要です。PUMANは
この６自由度ロボットを、仮想現実(Virtual-Realiity)空間に再現した。これが
バーチャルロボットである。
最初に書いたロボットを現在ではほとんどの企業で使用されている。それも非常
に性能のいいものばかりである。僕が就職するころにはもっと性能のいいロボット
(機械)が開発されているかもしれない。このような機械がどんどん開発されるとも
うほとんど人手もいらないし、時間も短縮できるだろう。
後に書いた仮想現実のバーチャルロボットは今は、ゲームなどでよくみるが、こ
れから将来、様々なところで利用され、便利になっていくだろう。このバーチャル
ロボットは非常におもしろいと思う。
以上
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