参考URL http://www.asahi-net.or.jp/~ut4t-hrnu/ 産業用ロボットのアームは、複数の節をもち、その節と節の結合部である関節が 回転または直動することで、アーム手先位置ぎめを行えるようになっているそうだ。 PUMAN Robot-Simulatorが対象とするのは、基本的に垂直多かんせっ型ロボットとい われる全てを回転関節で構成されるで、設置面積野割に最も大きな動作範囲をとれる 特徴があるそうだ。 ロボットはその手先に、溶接ガンやスプレーガン、チャックハンドを取り付けて生 産感動をおこなわさせられるそうで、例えば立方体のワークを溶接加工する場合を考 えると、ワークの角に溶接ガンの先端を合わせ、決まった方向から溶接を行なおうと する場合,3次元ではx、y、z軸方向の移動量と、手先姿勢Xr、Yr、Zrといった回転量 をみたす必要必要があります。つまり制御量は６つになり、この手先位置姿勢を実現 する垂直多関節型ロボットは６自由度(６関節)が必要だそうだ。そして、PUMANはこ の６自由ロボットを、仮想現実空間再現したようです。これをバーチャルロボットと よぶそうだ。 (感想) 昔とくらべると、今の科学力はとてもあがっているようにおもえます。時間ととも あがっていく科学力、今では人間がする仕事を代行できるロボットがあり、パソコ ンでも最新型の機種を購入しても半年でもう旧型の機種になるほどです。 バーチャルロボットほどのすごいロボットがつくれるのだったら、そのうち、人間 そっくりのロボットもつくれる日がくるんじゃないかなあとさえ思えてきます。科 学力があがればあがるほど僕らの日常生活もっとすみよくまるんだなあ。
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